| Titre : |
Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles : de l'étalonnage géométrique à la dissociation entre l'actionnement et la mesure |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Corbel David, Auteur |
| Editeur : |
Allemagne : Édition Universitaires Européennes |
| Année de publication : |
2010 |
| Importance : |
130 p. |
| Présentation : |
couv. ill. en en coul |
| Format : |
22,5 cm. |
| ISBN/ISSN/EAN : |
978-613-1-50048-0 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Catégories : |
AUTOMATISME
|
| Mots-clés : |
Robots parallèles, précision,redondance cinématique, redondance d'actionnement,redondance métrologique ,dissociation actionnement/mesure,machine-outil MoM3 |
| Index. décimale : |
25-08 Robotique.Application et simulation |
| Résumé : |
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : l’étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l’utilisation de la redondance métrologique et enfin l’application du principe de mesure dissociée. Ces approches ont été mises au point, testées et validées sur des robots parallèles bien connus de type Delta ou hexapode mais également sur un robot à redondance d'actionnement, le robot ARCHI. |
| Note de contenu : |
Table des matières
1 Robots parallèles et précision
2 Étalonnage géométrique des robots parallèles: application au robot delta et robot par4
3 Redondance et précision
4 Dissociation de l'actionnement et de la mesure: application à une machine-outil à architecture paralléle
A Co-simulation Adams/Simulink
B Extrema locaux de fonctions de plusieurs variables |
Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles : de l'étalonnage géométrique à la dissociation entre l'actionnement et la mesure [texte imprimé] / Corbel David, Auteur . - Allemagne : Édition Universitaires Européennes, 2010 . - 130 p. : couv. ill. en en coul ; 22,5 cm. ISBN : 978-613-1-50048-0 Langues : Français ( fre)
| Catégories : |
AUTOMATISME
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| Mots-clés : |
Robots parallèles, précision,redondance cinématique, redondance d'actionnement,redondance métrologique ,dissociation actionnement/mesure,machine-outil MoM3 |
| Index. décimale : |
25-08 Robotique.Application et simulation |
| Résumé : |
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : l’étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l’utilisation de la redondance métrologique et enfin l’application du principe de mesure dissociée. Ces approches ont été mises au point, testées et validées sur des robots parallèles bien connus de type Delta ou hexapode mais également sur un robot à redondance d'actionnement, le robot ARCHI. |
| Note de contenu : |
Table des matières
1 Robots parallèles et précision
2 Étalonnage géométrique des robots parallèles: application au robot delta et robot par4
3 Redondance et précision
4 Dissociation de l'actionnement et de la mesure: application à une machine-outil à architecture paralléle
A Co-simulation Adams/Simulink
B Extrema locaux de fonctions de plusieurs variables |
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Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles
